UNIVERSITAT JAUME I

Los e del proyecto nacional RAUVI: AUV Reconfigurable para intervención, coordinado por Pedro Sanz, profesor de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial de la UJI, han probado satisfactoriamente la autonomía del para tareas de intervención submarinas, consiguiendo la recuperación de un objeto similar a la caja negra de una aeronave sin la dirección de ningún operario.

La prueba se realizó la semana pasada en la Universitat de Girona que dispone de una piscina adecuada para la experimentación en robótica submarina. Durante el encuentro, los investigadores ensayaron también el funcionamiento de las tres partes que forman parte de la experimentación: el brazo robótico, que perfecciona la UJI; el vehículo, en el que trabaja la Universitat de Girona; y las técnicas de visión computacional, que desarrolla la Universitat de les Illes Balears.

En la primera parte del experimento el vehículo en el que estaba anclado el robot bajó al fondo de la piscina para hacer un reconocimiento de la zona aplicando las técnicas de visión computacional y trazó un mapa. Después, se le indicó el objeto que debía recuperar (una caja negra), y el vehículo con el brazo robótico se sumergió de nuevo, buscó el objeto con las características señaladas, lo cogió y le sacó a la superficie.

El grupo de investigación de Interacción y Sistemas Robòtics (IRS Lab), integrado por Prats, Juan Carlos García, José Javier Fernández y Raúl Marín y dirigido per Pedro Sanz, obtuvo los primeros resultados de manipulación bajo la agua hace apenas dos semanas, practicando simulaciones de agarre con el brazo robótico en una cuba de agua instalada en un despacho de la UJI antes de ir a Girona a hacer la prueba de integración conjunta. El brazo dispone de cuatro articulaciones, dos a la altura del hombro, una en el codo y la cuarta en la muñeca, además de la apertura de la mano, similar a una pinza, pero con unas ranuras en forma de T que permiten anclar ciertas herramientas para coger objetos o anclar cables.

La consecución de un proyecto de este tipo permitiría reducir los esfuerzos económicos y de recursos humanos inherentes a las intervenciones submarinas, ya que no serían necesarios los barcos de apoyo o los cables umbilicales, ni tampoco los pilotos de ROV encargados de teleoperar en condiciones que comportan indudable fatiga y estrés, con lo cual se posibilitaría además la realización de operaciones imposibles para los sistemas teleoperados y que requieren una conexión continua por medio de cable umbilical a un barco de apoyo, que afecta la dinámica del vehículo y limita la distancia de desplazamiento del robot.

En estos momentos, la primera aplicación que buscan los más de 40 investigadores e investigadoras implicados, es la recuperación de cajas negras con este sistema de intervención autónoma, pero algunos escenarios potenciales de aplicación que podrían beneficiarse con la consecución de este proyecto serían determinadas tareas asociadas con biología marina, realizando prácticas rutinarias como la toma de muestras (p.e. roca, agua o arena); en observatorios permanentes, en salvamento, en tareas asistenciales a los equipos de buceo como la iluminación de una determinada zona o asistencia en el uso de algún tipo de herramienta, por citar unos pocos ejemplos.

El proyecto RAUVI: AUV Reconfigurable para intervención está financiado con 530.000 euros por el Ministerio de Ciencia e Innovación español, dentro del VI Plan Nacional de Investigación Científica, Desarrollo e Innovación Tecnológica 2008-2011. Cada una de las universidades participantes tiene bajo su responsabilidad un subproyecto específico. La UJI es responsable de la mecánica para la integración del brazo robótico, el seguimiento visual del objeto de interés, el control del brazo para tareas de manipulación y la interfaz de usuario para especificar estas tareas.

La Universitat de Girona es la encargada de generar los sistemas de navegación y la mecatrónica del vehículo submarino donde se acopla el robot manipulador. La Universitat de les Illes Balears es la responsable de asistir en la planificación y guiado de los movimientos necesarios para conseguir la navegación autónoma del robot, utilizando técnicas avanzadas de visión computacional.

Todas estas experimentaciones servirán de base por efectuar una demostración ante los expertos de la comisión europea el próximo 5 de mayo de 2011, durante la revisión anual del proyecto europeo TRIDENT, también coordinado por la Universidad pública de Castellón.

Más información del proyecto: http://www.irs.uji.es/rauvi